发布日期：2024-08-24 09:19 点击次数：168
ABB机器东谈主进行Socket 通讯时肛交，领先需要装置PC Interface选项。以下对Socket 通讯时用到的有关请示作念出先容。
一、请示
1、socketdev
Socketdev（socket device），套接字成就是另一台积蓄贪图机通讯链路的不休器。用于同其他积蓄贪图机通讯，或在RAPID任务之间通讯。
例：VAR socketdev socket1;界说变量socket1，并可将其用于套接字敕令中，举例：SocketCreate。
2、SocketCreate
SocketCreate用于针对基于通讯或非颐养通讯的颐养，创建新的套接字。
例：VAR socketdev socket1;
……
SocketCreate socket1;
创建使用流型条约TCP/IP的新套接字成就，并分拨到变量socket1。
3、SocketConnect
SocketConnect用于将套接字与客户端利用中的汉典贪图机衔接。
例：SocketConnect socket1，”192.168.0.1”,1025;
尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的汉典贪图机衔接。
4、SocketClose
当不再使用套接字颐养时，使用SocketClose。
5、SocketSend
SocketSend用于向汉典贪图机发送数据。SocketSend可用于客户端和就业器利用。
6、SocketReceive
SocketReceive用于从汉典贪图机招揽数据。SocketReceive可用于客户端和就业器利用。
7、SocketBind
SocketBind用于将套接字与指定就业器IP地址和端标语绑定。SocketBind仅可用于就业器利用。
8、SocketListen
SocketListen用于驱动监听输入颐养，即驱动充任就业器。SocketListen仅可用于就业器利用。
9、SocketAccept
SocketAccept用于袭取输入颐养苦求。SocketAccept仅可用于就业器利用。
10、SocketGetStatus
SocketGetStatus复返一个套接字确面前景况。
二、函数
1、robtarget
robtarget(robot target)位置数据用于界说机械臂和附加轴的位置。
trans(translation):数据类型pos，用mm来默示器具中心点的位置（x、y、z）。法规相干于面前线针坐标系的位置，包括花样位移。若是未法规任何工件，则为天下坐标系。
Rot(rotation)数据类型：orient，器具标的以四元数的体式默示（q1、q2、q3、q4）。法规相干于面前线针坐标系的标的，包括花样位移。若是未法规任何工件，则为天下坐标系。
2、CRobT
CRobT(Current Robot Target)用于读取机械臂和外轴确面前位置。该函数复返robtarget值以及位置（x、y、z）、标的（q1、q2、q3、q4）、机械臂轴位置和外轴位置。
3、CPos
CPos(Current Position)用于读取机械臂确面前位置。该函数复返机械臂TCP的x、y、z的值，以当作位置数据。若是有待读取完竣的机械臂位置(robtarget)，则使用函数CRobT。
4、EulerZYX
EulerZYX(Euler ZYX rotations)用于从orient类型变量赢得欧拉角重量。
例：VAR num anglex;
VAR num angley;
VAR num anglez;
VAR pose object;
……
……
anglex:= EulerZYX(\X, object.rot);
卡通次元angley:= EulerZYX(\Y, object.rot);
anglez:= EulerZYX(\Z, object.rot);
5、ValToStr
ValToStr(Value To String)用于将一个纵情数据类型的值出动为一段字符串。
例1：VAR string str;
VAR pos p:=[100,200,300];
str:= ValToStr(p);
变量str被赋予值” [100,200,300]”。
例2、str:= ValToStr(TRUE);
变量str被赋予值TRUE。
例3、str:= ValToStr(1.234567890123456789);
变量str被赋予值”1.23456789012345”。
6、StrLen
StrLen(String Length)用于发现一个字符串确面前长度。
例：VAR num len;
Len:= StrLen(“Robotics”);
变量len被赋予值8。
7、StrPart
StrPart(String Part)用于寻找一部分字符串，以当作一个新的字符串。
例：VAR string part;
Part:= StrPart(“Robotics”,1,5);
变量part被赋予值”Robot”。
8、StrToVal
StrToVal(String To Value)用于将一段字符串出动为纵情数据类型的一个值。
例：VAR bool ok;
VAR num nval;
Ok:= StrToVal(“3.85”,nval);
假设变量ok的值为TRUE,并假设nval的值为3.85。
9、Incr
Incr用于将数值变量简略始终数据对象增多1。
例：Incr reg1;
将1增多至reg1肛交，即reg1:=reg1+1。
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